国产午夜精品麻豆_九九九九九精品_久久精品亚洲一区二区_一二美女精品欧洲

 方案一：主機(jī)為速度控制，從機(jī)為力矩控制。主機(jī)將速度控制器輸出的力矩值, 直接傳遞給從機(jī)作為其力矩給定, 無(wú)速度限幅。
( 備注: 為了避免飛車(chē)現(xiàn)象，當(dāng)從機(jī)的硬軸連接斷裂時(shí)，應(yīng)及時(shí)轉(zhuǎn)化為速度控制; 或者使用自由功能塊, 如果從機(jī)與主機(jī)的速度差超過(guò)限值+延時(shí), 從機(jī)OFF2停機(jī)。)

方案二：主機(jī)為速度控制，從機(jī)也為速度控制。主機(jī)將速度控制器輸出的力矩值，傳遞給從機(jī)作為其力矩限幅。從機(jī)的速度給定略大于主機(jī) (通常大于約2~5%)，使其速度環(huán)達(dá)到飽和。

方案三：主機(jī)為速度控制，從機(jī)也為速度控制。主機(jī)將速度控制器輸出的積分量，傳遞給從機(jī)速度控制器作為其積分控制的設(shè)定值, 并且從機(jī)自己的積分功能取消。

方案四：從機(jī)速度環(huán)的力矩值減去主機(jī)速度環(huán)的力矩值，該力矩差值乘上相應(yīng)的軟化系數(shù)之后, 負(fù)疊加在從機(jī)的速度給定上進(jìn)行控制。

方案五：從機(jī)以主機(jī)的速度信號(hào)作為基準(zhǔn)，同時(shí)采集主機(jī)的電流信號(hào)和自己的電流信號(hào)進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，PID的輸出乘以一個(gè)系數(shù)后疊加在自己的速度給定上加以控制。

方案六：電機(jī)驅(qū)動(dòng)無(wú)主從之分, 均為速度控制, 讀取各驅(qū)動(dòng)的實(shí)際電流值, 然后算出電流平均值。如果實(shí)際電流值大, 那么它的速度附加給定就為-Δn; 如果實(shí)際電流值小, 那么它的速度附加給定就為+Δn。

方案七：電機(jī)驅(qū)動(dòng)無(wú)主從之分, 均為速度控制, 每臺(tái)驅(qū)動(dòng)都有自己的速度環(huán)軟化( Droop Compensation ) 。