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用S120 CU310-DP做一個工程，需要速度模式控制和扭矩控制模式，而且需要頻繁的速度和扭矩進行在線切換，拜讀過《S120調試手冊》后，似懂非懂，若采用標準報文1，進行DP通訊控制：
1、控制字中無速度\轉矩切換位，如何進行在線切換？
2、參考功能圖，主設定值連到了速度給定值，請問大俠，轉矩給定值如何給定？
3、P1300注釋中提及：僅在選擇轉速調節（P1300=20,21）時可以在運行中轉換成扭矩調節，請問，如何轉換？如何控制這個轉換？回答：1、有速度\轉矩切換位，這個切換位是在speed controller控制字中，對應的切換參數為p1501。相應的控制字功能圖為2520。
2、轉矩給定值通過參數 p1503 來進行給定。相應的功能圖為6060。
3、修改參數p1501的值即可實現轉換。
p1501=0，轉速控制；
p1501=1，轉矩控制。