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　　西門子伺服驅(qū)動器工作模式

　　電流模式(力矩模式) ：輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出電流(力矩)。驅(qū)動器調(diào)整負載率以保持命令電流值。如果驅(qū)動器可以速度或位置環(huán)工作，一般都含有此模式。

　　電壓模式：輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出電壓。此模式用于有刷電機驅(qū)動器，和無刷電機驅(qū)動器的開環(huán)模式相同。

　　開環(huán)模式：輸入命令電壓控制驅(qū)動器的輸出負載率。此模式用于無刷電機驅(qū)動器，和有刷電機驅(qū)動器的電壓模式相同。

　　Hall速度模式：輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上hall傳感器的頻率來形成速度閉環(huán)。 由于hall傳感器的低分辨率，此模式一般不用于低速運動應(yīng)用。

　　IR補償模式：輸入命令控制電機速度。IR補償模式可用于控制無速度反饋裝置電機的速度。驅(qū)動器會調(diào)整負載率來補償輸出電流的變動。當命令響應(yīng)為線性時，在力矩擾動情況下，此模式的精度就比不上閉環(huán)速度模式了。

　　測速機模式：輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上模擬測速機來形成速度閉環(huán)。由于直流測速機的電壓為模擬連續(xù)性，此模式適合很高精度的速度控制。當然，在低速情況下，它也容易受到干擾。

　　編碼器速度模式：輸入命令電壓控制電機速度。此模式利用電機上編碼器脈沖的頻率來形成速度閉環(huán)。由于編碼器的高分辨率，此模式可用于各種速度的平滑運動控制。

　　模擬位置環(huán)模式(ANP 模式) ：輸入命令電壓控制電機的轉(zhuǎn)動位置。這其實是一種在模擬裝置中提供位置反饋的變化的速度模式(如可調(diào)電位器、變壓器等)。在此模式下，電機速度正比于位置誤差。且具有更快速的響應(yīng)和更小的穩(wěn)態(tài)誤差。